Techniky LESS a NOTES: minulost, současnost a další vývoj


The past, present and future of LESS and NOTES

The concept of laparoendoscopic single‑site surgery (LESS) and natural orifice transluminal endoscopic surgery (NOTES) are based on the minimization of skin incision to gain access to the peritoneal cavity to perform surgery. This concept may translate into benefits for patients in terms of recovery time, pain, cosmesis and reduction in port- site complications. Despite the increased interest of these novel approaches worldwide, their claimed advantages have yet to be demonstrated. To overcome the surgical challenges in LESS such as instrument clashing and lack of true triangulation, new technological developments in instrumentation have been designed. The incorporation of novel robotic surgical platforms (R- LESS) have improved the ergonomic challenges and have further advanced LESS surgery. Other promising devices include magnetic anchoring and guidance systems as well as miniature ­in vivo robots that can be placed intra– abdominally and controlled wirelessly. In this article, we review the cur­rent and future innovations LESS and NOTES technology.

Key words:
laparoendoscopic single-site surgery, natural orifice translumenal endoscopic surgery, technology, instrumentation


Autoři: M. Morgan ;  J. A. Cadeddu
Vyšlo v časopise: Urol List 2014; 12(2): 52-57

Souhrn

Myšlenka laparoendoskopické operace jedním portem (LESS) a transluminální endoskopické operace přirozenými tělesnými otvory (NOTES) spočívá ve vytvoření přístupu do peritoneální dutiny prostřednictvím minimální kožní incize, což může přinášet výhody v podobě kratší rekonvalescence, menší bolestivosti, lepšího kosmetického výsledku a rovněž redukce komplikací v místě zavedeného portu. Navzdory velkému zájmu o tyto moderní přístupy celosvětově je však nutné proklamované benefity teprve prokázat. Stále jsou vyvíjeny nové technologie s cílem překonat překážky spojené s technikou LESS jako např. kolize chirurgických instrumentů a absence skutečné triangulace. Užívání moderní robotické platformy (R-LESS) vedlo ke zlepšení ergonomie, a tedy dalšímu zdokonalení techniky LESS. Mezi další slibné novinky patří magnetické ukotvovací a naváděcí systémy a dálkově ovládaní mini in vivo roboti, které lze umístit do dutiny břišní. V tomto článku hodnotíme nejnovější pokroky v oblasti technologií užívaných při LESS a NOTES a sledujeme jejich další vývoj.

Klíčová slova:
laparoendoskopická operace jedním portem, transluminální endoskopická operace přirozeným tělním otvorem, technologie, instrumentace

Úvod

Techniky laparoendoskopické operace jedním portem (LESS) a transluminální endoskopické operace přirozenými tělními otvory (NOTES) byly vyvinuty s cílem zajistit pacientovi lepší kosmetický výsledek, minimalizovat jakýkoli dyskomfort a rovněž omezit výskyt komplikací v místě zavedeného portu.

Výsledky komparativních studií nasvědčují tomu, že technika LESS je srovnatelná s tradiční laparoskopickou operací [1,2]. Navzdory obrovskému zájmu, který tato operace vzbuzuje, je však nutné jednoznačné benefity teprve prokázat. LESS je technicky mnohem náročnější než běžná laparoskopická operace, operatér by tedy měl disponovat značnými zkušenostmi s laparoskopickou operativou [3]. Častým problémem je intrakorporální kolize instrumentů, k níž dochází z důvodu těsné blízkosti kamery a ostatních instrumentů, což limituje rozsah pohybů a omezuje zručnost operatéra. Obtížnost preparace a sutury dále zvyšuje nedostatečná intrakorporální triangulace. Předpokládá se, že robotická technologie by mohla pomoci výše zmiňované překážky překonat [4– 6].

Další novinkou v oblasti minimálně invazivní operativy je technika NOTES, při níž není nutné díky provádění endoskopie skrze přirozené tělní otvory provádět břišní incizi [7]. Ačkoli v teoretické rovině se jedná o převratný přístup, je spojen s řadou limitací v podobě omezeného přístupu do peritoneální dutiny, omezené prostorové orientace, obtíží při provádění sutury a uzavření přístupových míst a rovněž kontrole krvácení [8]. Vzhledem k výše uváděné technické náročnosti je využití techniky NOTES omezeno na nevelký počet vybraných pacientů. V řadě případů se však jedná spíše o tzv. hybridní NOTES vyžadující zavedení alespoň jednoho abdominálního portu [9– 13].

LESS

V současné době je ke komerčnímu využití k dispozici celá řada LESS zařízení s několika přístupovými kanály, např. zařízení TriPortTM/ R- port a QuadriPortTM (Olympus, Center Valley, PA); SILSTM port (Covidien, Mansfield, MA); X- ConeTM (Karl Storz, GmBH and Co. KG, Tuttlingen, Německo); zařízení GELPOINTTM (Applied Medical, Rancho Santa Margarita, CA) a AirSealTM (SurgiQuest Inc., Orange CT) (obr. 1). Obzvláště inovativním systémem je zařízení AirSealTM, které poskytuje přístup bez použití chlopní, a pro vytvoření stabilního pneumoperitonea se užívá namísto mechanické bariéry CO2. Tento systém rovněž disponuje vybavením pro nepřetržité odsávání plynu vznikajícího při elektrokoagulaci. Zařízení je tvořeno 12mm kanylou Air Seal a dvěma 5mm porty Anchor Ports, které se zavádí skrze 25mm incizi. CO2 je veden z dynamicko‑tlakového systému (DPS) směrem dolů do kanyly, dokud není dosaženo optimálního intraabdominálního tlaku. Díky kontinuálnímu průtokovému oběhu je intraabdominální plyn (obsahující CO2 a plyn vznikající při elektrokoagulaci) současně odsáván, filtrován a skrze vysokotlaké trysky probíhá jeho opětovná recirkulace. Při detekci nepatrné změny intraabdominálního tlaku systém okamžitě modifikuje průtok. Při srovnání se standardními insuflátory vykazoval systém AirSealTM lepší výsledky s ohledem na sání i únik plynu [14]. Studie zahrnující 51 pacientů, kteří podstoupili laparoskopickou operaci ledviny, rovněž prokázala, že užívání tohoto systému umožňuje redukci spotřeby CO2 i opětovné absorpce [15]. Horstmann et al při srovnání systému AirSealTM se standardním zařízením VersaportTM Plus V2 Trocar jako pomocného insuflačního portu během transperitonální i extraperitoneální roboticky asistované prostatektomie dokázali, že systém AirSealTM poskytuje stabilnější pneumoperitoneum a usnadňuje odstranění vzorku stejně jako extrakci jehly [16]. Nebyly však zjištěny žádné patrné rozdíly s ohledem na celkovou délku operace, krevní ztrátu, čištění kamery ani celkovou spotřebu CO2.

Přístupová zařízení pro laparoendoskopickou operaci jedním portem (LESS).
Obr. 1. Přístupová zařízení pro laparoendoskopickou operaci jedním portem (LESS).

Díky stále většímu zájmu o techniku LESS mezi chirurgy byla vyvinuta celá řada nových instrumentů, jako jsou např. MAGS (magneticky ukotvené a naváděné instrumenty) a chirurgický systém SPIDER® (single port instrument delievery extended reach) (TransEnterix Inc., Research Triangle Park, NC) [17– 20]. Instrumenty MAGS byly vyvinuty s cílem zvětšit pracovní prostor v břišní dutině uvolněním místa v oblasti pupku, což redukuje kolizi instrumentů (obr. 2) [21,22]. Lze je zavádět standardním 15mm trokarem a jsou připojeny k destičkám na magnetické bázi. Intrakorporální instrumenty jsou spárovány se zevními magnety, což umožňuje navigaci v břišní dutině. Chirurgický systém SPIDER® je moderní LESS platforma, která zajišťuje triangulaci prostřednictvím jediného přístupového portu sestávajícího z 18mm trokaru (vnější průměr) se čtyřmi pracovními kanály (obr. 3). Tento systém je vhodný pro zavádění flexibilních instrumentů s kloubovitými články umožňujícími pohyb v rozsahu 360°. Haber et al při popisu prvních laboratorních a klinických zkušeností s tímto systémem uvádějí dobrou triangulaci bez kolize instrumentů [19]. Při kompletním umístění však postrádali adekvátní sílu a preciznost ovládání.

Schematické zobrazení magnetického ukotvovacího a naváděcího systému (MAGS).
Obr. 2. Schematické zobrazení magnetického ukotvovacího a naváděcího systému (MAGS).

Instrument s rozšířeným rozpětím pro výkony s využitím jediného portu (SPIDER<sup>®</sup> Surgical System).
Obr. 3. Instrument s rozšířeným rozpětím pro výkony s využitím jediného portu (SPIDER<sup>®</sup> Surgical System).

NOTES

První operaci s využitím techniky NOTES uskutečnili Gettman et al v rámci trans­vaginální laparoskopické nefrektomie na modelu prasete [23]. Jako přístupové porty užili 24– 30F Amplatz dilatátory, které zaváděli přes 24F dilatační balonek po provedení posteriorní kolpotomie. Další autoři popisují svoje zkušenosti s prováděním transvaginální cholecystektomie prostřednictvím techniky NOTES na lidském modelu [24]. Pneumoperitoneum bylo vytvořeno prostřednictvím transvaginálně zavedeného trokaru skrze kolpotomii pod přímou zrakovou kontrolou. Scott et al uvádějí svou zkušenost s technikou NOTES s užitím rigidního portu při transvaginálním přístupu, při kterém může být insuflace CO2 provedena propojenými kanály. Instrumenty MAGS byly rovněž vyvinuty s cílem usnadnit operaci zajištěním adekvátní triangulace a rigidity, a tak překonat nedostatky flexibilní platformy [25]. Clayman et al vyzkoušeli na modelu prasete hybridní nefrektomii technikou NOTES s využitím platformy TransPortTM umožňující provádět více úkonů současně (USGI Medical, San Clemente, CA), kterou zaváděli transvaginálně do peritonea prostřednictvím posteriorní kolpotomie [26]. Vnější průměr platformy činí 20 mm a po zavedení endoskopu a endoskopických instrumentů jimi lze pohybovat ve čtyřech rovinách anebo je uzamknout v požadované pozici (Shapelock®). Rovněž byl popsán transvezikální přístup provedením cystostomie (pomocí standardního flexibilního ureteroskopu) [27,28] a transkolonický přístup s užitím standardních 12mm laparoskopických portů. Většina autorů se shoduje na tom, že transvaginální přístup je nejvhodnější pro techniku NOTES prováděnou pro urologické indikace, neboť byla důkladně hodnocena v gynekologické literatuře [29].

Pro účely NOTES byla vyvinuta celá řada platforem, jež umožňují provádění několika úkonů současně, jako jsou např. TransPortTM (USGI Medical San Clemente, CA), R- scope (Olympus Corp, Tokio, Japonsko), CobraTM (USGI Medical, San Clemente, CA), EndoSAMURAITM (Olympus Corp, Tokio, Japonsko) a endoskopický systém Direct Drive ((DDES) Boston Scientific, Natick, MA). Všechny platformy nabízejí podobné uživatelské rozhraní jako běžné gastrointestinální endoskopy a po zajištění do požadované polohy jsou vybaveny nezávislým řídícím mechanizmem umístěným na špičce endoskopu. Při užívání těchto platforem v kombinaci s instrumenty MAGS byly zaznamenány slibné výsledky. Scott et al provedli dvě úspěšné transvaginální cholecystektomie technikou NOTES/ MAGS na modelu prasete (s užitím MAGS grasperu a elektrokoagulačního zařízení) [25]. Užití zařízení MAGS techniku NOTES usnadnilo a umožnilo překonat nedostatky flexibilní platformy. Raman et al rovněž popisují úspěšné provedení transvaginální NOTES nefrektomie na modelu prasete [21]. MAGS kamera a elektrokauter byly zavedeny duálním přístupovým portem a pro usnadnění preparace byl užit 70cm kloubovitý laparoskopický grasper. Hil ledviny byl zasvorkován en bloc pomocí extradlouhého endovaskulárního stapleru. Autoři popisují, že tento přístup umožnil překonat nedostatky uváděné autory při předchozích NOTES nefrektomiích: přístup umožnil zachovat triangulaci, vizualizaci a věrnost manipulace s instrumenty a podvaz hilu lze provádět bez potřeby dalšího transabdominálního přístupu.

Mezi další novinky patří endoskopický systém Direct Drive (DDES) a EndoSAMURAITM, jež umožňují operovat s flexibilní laparoskopickou platformou. Uživatelské rozhraní systému DDES je tvořeno ergonomickými rukojeťmi na vodicích kolejnicích umístěnými nad úrovní operatérova pasu. Systém EndoSAMURAITM využívá vzdálenou pracovní konzoli s rukojeťmi připomínajícími laparoskopické instrumenty (obr. 4). Oba systémy obsahují ovladatelný, flexibilní návlek na endoskop, který je zajištěn v požadované poloze pro zabezpečení stability, a kontrolní rozhraní, jež poskytuje svobodu pohybu (pět stupňů volnosti na koncích výkonných zařízení) [30]. Při testování systému EndoSAMURAITM bylo prokázáno, že disponuje výhodami v podobě možnosti paralelního zavádění ramen a jejich pohyb simuluje loketní kloub pro zajištění maximální triangulace intrakorporálně.

Platforma EndoSAMURAI™ NOTES umožňující provádění několika úkonů současně.
Obr. 4. Platforma EndoSAMURAI™ NOTES umožňující provádění několika úkonů současně.

Robotická technologie při LESS a NOTES

Hlavní technickou překážkou standardní LESS je „zápolení“ s instrumenty. Vzhledem k tomu, že se instrumenty zavádějí jedinou incizí, dochází v abdominální dutině k jejich křížení ve snaze oddálit jejich konce, aniž by došlo k externí kolizi rukojetí. To poskytuje operatérovi větší rozsah pohybu, na druhou stranu však klade důraz na používání jedné ruky více než druhé.

Cílem robotické laparoskopie (R- LESS) je překonat všechny výše zmiňované překážky. V současné době se jedná o nejslibnější technologickou inovaci v této oblasti, neboť umožňuje překonat prostorová omezení a nepřímý přenos síly, s čímž se setkáváme při užívání běžných instrumentů, a dále umožňuje provádění intrakorporální sutury. Dále byly vyvinuty instrumenty pro operaci jediným portem speciálně pro účely R- LESS a v současné době jsou komerčně k dispozici jako platforma pro systém da Vinci Si (Intuitive Surgical, Sunnyvale, CA, USA) (obr. 5). Tato nová operační platforma obsahuje jediný port s několika kanály, do něhož se zavádí dvě zahnuté robotické kanyly, jež umožňují průchod semirigidních instrumentů. Instrumenty se v trokaru navzájem zkříží –  instrument, který vstupuje trokarem na levé straně, je v dutině břišní napravo a naopak [31]. Systém da Vinci toto automaticky detekuje a asociuje špičky ipsilaterálních instrumentů s operatérovýma rukama, čímž je zajištěn plynulý pohyb zkříženými kanylami. První úspěšnou humánní studii zabývající se R- LESS uveřejnili Kaouk et al, kteří zjistili, že kloubovitý design a stabilita robotických instrumentů usnadňuje intrakorporální preparaci i suturu [32]. Cestari et al v nedávném hodnocení využití R-LESS při pyeloplastice uvádějí, že tato metoda je technicky proveditelná a reprodukovatelná. Autorino et al v nedávné době provedeném systematickém přehledu zaměřujícím se na R- LESS vyzdvihují významné pokroky a zdokonalení technologií, k nimž došlo od publikace první klinické studie v roce 2009 [33].

Platforma „da Vinci Single-Site”.
Obr. 5. Platforma „da Vinci Single-Site”.

Významný pokrok představuje v každém případě instrumentárium pro zavádění jedním portem, což umožnilo překonat řadu potíží, zejména kolizi instrumentů a nedostatečnou triangulaci. Vzhledem ke koaxiální orientaci kamery však dochází k významné externí kolizi robotických ramen, která je překážkou očekávanému zlepšení viditelnosti a ovladatelnosti typickému pro robotickou platformu. Špičky instrumentů rovněž nejsou vybaveny technologií EndoWrist®, což je pravděpodobně důvodem, který vyčleňuje robotiku mimo rámec standardní laparoskopie. Joseph et al popsali tzv. „tyčinkovou“ techniku, při níž jsou porty uspořádány ve tvaru trojúhelníků a instrumenty se kříží v oblasti pupku, čímž se maximalizuje vzdálenost mezi robotickými rameny, a robotická konzole je přeprogramována pro výměnu stran instrumentů [34]. Pro docílení redukce nebo eliminace kolize robotických ramen by měla mít ideální R- LESS platforma nízký externí profil, měla by umožňovat zavádění instrumentů jediným portem a zajistit triangulaci instrumentů při současném zachování dostatečné síly pro zajištění spolehlivého tahu a maximální svobody pohybu pro provádění precizních manévrů.

V současné době závisí systémy NOTES na instrumentech, které lze užívat v kombinaci s flexibilními endoskopy a endoskopickou kamerou, což může působit významná omezení při výkonech prováděných ve větším prostoru, jakým je např. břišní dutina. Někteří autoři navrhují jako možné řešení těchto komplikací při LESS a NOTES užívání in vivo robotické platformy.

V současné době probíhá zajímavý výzkum testující prototypy robotických systémů pro techniky LESS a NOTES. Dario a Cuschieri vyvinuli systém SPRINT (Bimanuální robot pro laparoskopickou operaci jedním portem). Jedná se o moderní dálkově ovládané bimanuální robotické zařízení, které se celé zavede do břišní dutiny. Tento robot byl vyvinut s cílem překonat všechny limitace technik LESS a NOTES (obr. 6) [35]. Zařízení je tvořeno 30mm přístupovým portem, kterým se do dutiny břišní zavádí dvě robotická ramena a stereoskopická kamera. Záznam ze stereoskopického displeje se přenáší na 3D monitor, operatér ovládá polohu i orientaci prostřednictvím dvou dotekových rozhraní a nožního pedálu. Předběžné in vitro testy nasvědčují tomu, že tento moderní dálkově ovládaný (na bázi master/ slave) minirobotický systém by se mohl v blízké budoucnosti stát spolehlivou pomůckou pro techniku LESS [36].

SPRINT – bimanuální robot pro laparoskopickou operaci jedním portem (array of robots augmenting the kinematics of endoluminal surgery – ARAKNES).
Obr. 6. SPRINT – bimanuální robot pro laparoskopickou operaci jedním portem (array of robots augmenting the kinematics of endoluminal surgery – ARAKNES).

Vědci z nebraské univerzity vyvinuli extrémně obratnou minirobotickou platformu, která se rovněž zavádí skrze jedinou incizi a sestavuje se intrakorporálně [37]. Platforma je tvořena dvěma robotickými rameny připojenými k hlavní části a upevňovací lištou, která je připojena k externímu podpůrnému modulu a ramenům. Efektory na koncích in vivo ramen jsou vzájemně zaměnitelné a umožňují manipulaci s tkání, elektrokauterizaci a provádění sutury. Dolghi et al demonstrovali využití tohoto systému při několika výkonech včetně cholecystektomie a preparace tenkého střeva na prasečím modelu. Užití platformy však bylo omezeno nepříznivými kinematickými vlastnostmi [38,39].

Významný technologický pokrok usnadnil vývoj technik LESS a NOTES. Zejména využití robota da Vinci pro tyto účely nabízí řadu výhod a rozšiřuje možnosti využití R- LESS, jak je známe z doby publikace prvních klinických studií v roce 2009. Implementace speciálně designovaných instrumentů v současné době posunuje možnosti zavádění robotické technologie pro účely LESS správným směrem. V současné době dostupné systémy jsou však stále příliš masivní, a jsou tedy zatím na míle vzdáleny ideální robotické platformě. Doufejme však, že další zdokonalování těchto systémů a výzkum v této oblasti podpoří rozšíření využití technik LESS i NOTES.

Jeffrey A. Cadeddu, MD

Department of Urology

UT Southwestern Medical Center

5323 Harry Hines Blvd, J8.106

Dallas, TX 75390-9110

Jeffrey.Cadeddu@utsouthwestern.edu


Zdroje

1. Raman JD, Bagrodia A, Cadeddu JA. Single‑incision, umbilical laparoscopic versus conventional laparoscopic nephrectomy: a comparison of perioperative outcomes and short‑term measures of convalescence. Eur Urol 2009; 55(5): 1198– 1204. doi: 10.1016/ j.eururo.2008.08.019.

2. Canes D, Berger A, Aron M et al. Laparo‑endoscopic single site (LESS) versus standard laparoscopic left donor nephrectomy: matched- pair comparison. Eur Urol 2010; 57(1): 95– 101. doi: 10.1016/ j.eururo.2009.07.023.

3. Rane A, Ahmed S, Kommu SS et al. Single‑port ‚scarless‘ laparoscopic nephrectomies: the United Kingdom experience. BJU Int 2009; 104(2): 230– 233. doi: 10.1111/ j.1464‑ 410X.2009.08399.x.

4. White MA, Autorino R, Hillyer SP et al. Robotic laparoendoscopic single‑site surgery: the way forward. Arch Esp Urol 2012; 65(3): 357– 365.

5. Rane A, Autorino R. Robotic natural orifice translumenal endoscopic surgery and laparoendoscopic single‑site surgery: current status. Curr Opin Urol 2011; 21(1): 71– 77. doi: 10.1097/ MOU.0b013e32833fd602.

6. Spana G, Rane A, Kaouk JH. Is robotics the future of laparoendoscopic single‑site surgery (LESS)? BJU Int 2011; 108(6 Pt 2): 1018– 1023. doi: 10.1111/ j.1464‑ 410X.2011.10513.x.

7. Box GN, Lee HJ, Santos RJ et al. Rapid communication: robot- assisted NOTES nephrectomy: initial report. J Endourol 2008; 22(3): 503– 506. doi: 10.1089/ end.2007.0385.

8. Rattner D, Kalloo A. ASGE/ SAGES Working Group on Natural Orifice Translumenal Endoscopic Surgery. October 2005. Surg Endosc 2006, 20(2): 329– 333.

9. Branco AW, Branco Filho AJ, Kondo W et al. Hybrid transvaginal nephrectomy. Eur Urol 2008; 53(6): 1290– 1294.

10. Decarli L, Zorron R, Branco A et al. Natural orifice translumenal endoscopic surgery (NOTES) transvaginal cholecystectomy in a morbidly obese patient. Obes Surg 2008; 18(7): 886– 889. doi: 10.1007/ s11695‑ 008‑ 9523‑ x.

11. Decarli LA, Zorron R, Branco A et al. New hybrid approach for NOTES transvaginal cholecystectomy: preliminary clinical experience. Surg Innov 2009; 16(2): 181– 186. doi: 10.1177/ 1553350609339375.

12. Horgan S, Cullen JP, Talamini MA et al. Natural orifice surgery: initial clinical experience. Surg Endosc 2009; 23(7): 1512– 1518. doi: 10.1007/ s00464‑ 009‑ 0428‑ 0.

13. Kaouk JH, Haber GP, Goel RK et al. Pure natural orifice translumenal endoscopic surgery (NOTES) transvaginal nephrectomy. Eur Urol 2010; 57(4): 723– 726. doi: 10.1016/ j.eururo.2009.10.027.

14. Nepple KG, Kallogjeri D, Bhayani SB. Benchtop evaluation of pressure barrier insufflator and standard insufflator systems. Surg Endosc 2013; 27(1): 333– 338. doi: 10.1007/ s00464‑ 012‑ 2434‑ x.

15. Herati AS, Andonian S, Rais– Bahrami S et al. Use of the valveless trocar system reduces carbon dioxide absorption during laparoscopy when compared with standard trocars. Urology 2011; 77(5): 1126– 1132. doi: 10.1016/ j.urology.2010.06.052.

16. Horstmann M, Horton K, Kurz M et al. Prospective comparison between the AirSeal® System valve- less Trocar and a standard Versaport™ Plus V2 Trocar in robotic– assisted radical prostatectomy. J Endourol 2013; 27(5): 579– 582. doi: 10.1089/ end.2012.0632.

17. Pryor AD, Tushar JR, DiBernardo LR. Single‑port cholecystectomy with the TransEnterix SPIDER: simple and safe. Surg Endosc 2010; 24(4): 917– 923. doi: 10.1007/ s00464‑ 009‑ 0695‑ 9.

18. Villamizar N, Pryor AD. SPIDER and flexible laparoscopy: the next frontier in abdominal surgery. Surg Technol Int 2010; 20: 53– 58.

19. Haber GP, Autorino R, Laydner H et al. SPIDER surgical system for urologic procedures with laparoendoscopic single‑site surgery: from initial laboratory experience to first clinical application. Eur Urol 2012; 61(2): 415– 422. doi: 10.1016/ j.eur­uro.2010.12.033.

20. Salas N, Gorin MA, Gorbatiy V et al. Laparo­endoscopic single site nephrectomy with the SPIDER surgical system: engineering advancements tested in a porcine model. J Endourol 2011; 25(5): 739– 742. doi: 10.1089/ end.2010.0608.

21. Raman JD, Scott DJ, Cadeddu JA. Role of magnetic anchors during laparoendoscopic single site surgery and NOTES. J Endourol 2009; 23(5): 781– 786. doi: 10.1089/ end.2008.0033.

22. Best SL, Cadeddu JA. Development of magnetic anchoring and guidance systems for minimally invasive surgery. Indian J Urol 2010; 26(3): 418– 422. doi: 10.4103/ 0970‑ 1591.70585.

23. Gettman MT, Lotan Y, Napper CA et al. Transvaginal laparoscopic nephrectomy: development and feasibility in the porcine model. Urology 2002; 59(3): 446– 450.

24. Bessler M, Gumbs AA, Milone L et al. Video. Pure natural orifice transluminal endoscopic surgery (NOTES) cholecystectomy. Surg Endosc 2010; 24(9): 2316– 2317. doi: 10.1007/ s00464‑ 010‑ 0918‑ 0.

25. Scott DJ, Tang SJ, Fernandez R et al. Completely transvaginal NOTES cholecystectomy using magnetically anchored instruments. Surg Endosc 2007; 21(12): 2308– 2316.

26. Clayman RV, Box GN, Abraham JB et al. Rapid communication: transvaginal single‑port NOTES nephrectomy: initial laboratory experience. J Endourol 2007; 21(6): 640– 644.

27. Gettman MT, Blute ML. Transvesical peritoneoscopy: initial clinical evaluation of the bladder as a portal for natural orifice translumenal endoscopic surgery. Mayo Clin Proc 2007; 82(7): 843– 845.

28. Lima E, Autorino R, Correia- Pinto J. Transvesical endoscopic port in abdominal surgery: an updated perspective. Curr Urol Rep 2010; 11(2): 128– 131. doi: 10.1007/ s11934‑ 010‑ 0097‑ 5.

29. Box GN, Bessler M, Clayman RV. Transvaginal access: current experience and potential implications for urologic applications. J Endourol 2009; 23(5): 753– 757. doi: 10.1089/ end.2009.0150.

30. Thompson CC, Ryou M, Soper NJ et al. Evaluation of a manually driven, multitasking platform for complex endoluminal and natural orifice transluminal endoscopic surgery applications (with video). Gastrointest Endosc 2009; 70(1): 121– 125. doi: 10.1016/ j.gie.2008.11.007.

31. Autorino R, Cadeddu JA, Desai MM et al. Laparoendoscopic single‑site and natural orifice transluminal endoscopic surgery in urology: a critical analysis of the literature. Eur Urol 2011; 59(1): 26– 45. doi: 10.1016/ j.eururo.2010.08.030.

32. Kaouk JH, Goel RK, Haber GP et al. Robotic single‑port transumbilical surgery in humans: initial report. BJU Int 2009; 103(3): 366– 369. doi: 10.1111// j.1464‑ 410X.2008.07949.x.

33. Autorino R, Kaouk JH, Stolzenburg JU et al. Current status and future directions of robotic single‑site surgery: a systematic review. Eur Urol 2013; 63(2): 266– 280. doi: 10.1016/ j.eururo.2012.08.028.

34. Joseph RA, Goh AC, Cuevas SP et al. „Chopstick“ surgery: a novel technique improves surgeon performance and eliminates arm collision in robotic single‑incision laparoscopic surgery. Surg Endosc 2010; 24(6): 1331– 1335. doi: 10.1007/ s00464‑ 009‑ 0769‑ 8.

35. Tang B, Hou S, Cuschieri SA. Ergonomics of and technologies for single‑port lapaxroscopic ­surgery. Minim Invasive Ther Allied Technol 2012; 21(1): 46– 54. doi: 10.3109/ 13645706.2011.627924.

36. Sánchez LA, Petroni G, Piccigallo M et al. Real- time control and evaluation of a teleoperated miniature arm for Single Port Laparoscopy. Conf Proc IEEE Eng Med Biol Soc 2011; 2011: 7049– 7053. doi: 10.1109/ IEMBS.2011.6091782.

37. Lehman AC, Wood NA, Farritor S et al. Dexterous miniature robot for advanced minimally invasive surgery. Surg Endosc 2011; 25(1): 119– 123. doi: 10.1007/ s00464‑ 010‑ 1143‑ 6.

38. Dolghi O, Strabala KW, Wortman TD et al. Miniature in vivo robot for laparoendoscopic single‑site surgery. Surg Endosc 2011; 25(10): 3453– 3458. doi: 10.1007/ s00464‑ 011‑ 1687‑ 0.

39. Wortman TD, Strabala KW, Lehman AC et al. Laparoendoscopic single‑site surgery using a multi‑functional miniature in vivo robot. Int J Med Robot 2011; 7(1): 17– 21. doi: 10.1002/rcs.362.

Štítky
Dětská urologie Urologie

Článek vyšel v časopise

Urologické listy

Číslo 2

2014 Číslo 2

Nejčtenější v tomto čísle

Tomuto tématu se dále věnují…


Přihlášení
Zapomenuté heslo

Nemáte účet?  Registrujte se

Zapomenuté heslo

Zadejte e-mailovou adresu se kterou jste vytvářel(a) účet, budou Vám na ni zaslány informace k nastavení nového hesla.

Přihlášení

Nemáte účet?  Registrujte se